【太平洋汽車(chē)網(wǎng) 技術(shù)頻道】本屆上海車(chē)展中，極狐阿爾法S華為HI版的城市導(dǎo)航輔助駕駛可以說(shuō)是一個(gè)極大的亮點(diǎn)，加上幾乎所有的高定位純電新車(chē)都配上了激光雷達(dá)，一時(shí)間自動(dòng)駕駛和激光雷達(dá)的話(huà)題成為了熱門(mén)。但技術(shù)路線(xiàn)總不是固定的，有一家互聯(lián)網(wǎng)巨頭就打造了一套純視覺(jué)領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)，并且也即將在量產(chǎn)車(chē)上搭載使用，而這家互聯(lián)網(wǎng)巨頭正是百度。

　　在自動(dòng)駕駛的領(lǐng)域，海外有Waymo、Cruise、特斯拉、Uber等企業(yè)在做，而國(guó)內(nèi)則有百度、滴滴、文遠(yuǎn)知行、小馬智行、AutoX等公司在努力。但從規(guī)模和測(cè)試里程來(lái)看，谷歌旗下的Waymo和百度Apollo是目前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的第一梯隊(duì)。

　　百度開(kāi)始做自動(dòng)駕駛是在2013年前后，在2015年百度開(kāi)始大規(guī)模投入無(wú)人車(chē)技術(shù)研發(fā)。在2017年，百度正式對(duì)外發(fā)布自動(dòng)駕駛平臺(tái)——Apollo。發(fā)展至今，Apollo已經(jīng)演變?yōu)槿蜃畲蟮淖詣?dòng)駕駛開(kāi)放平臺(tái)，截止2019年底，擁有生態(tài)合作伙伴177家，這其中囊括了全球的主要汽車(chē)制造商以及零部件供應(yīng)商、芯片公司、傳感器公司等等，覆蓋從硬件到軟件的產(chǎn)業(yè)鏈，擁有全球開(kāi)發(fā)者3.6萬(wàn)名。

　　Apollo的核心是自動(dòng)駕駛，而自動(dòng)駕駛脫離不了的就是測(cè)試。因?yàn)橹挥型ㄟ^(guò)測(cè)試才能提升系統(tǒng)能力。截止2019年，百度自動(dòng)駕駛測(cè)試?yán)锍坛^(guò)了300萬(wàn)公里、在美國(guó)測(cè)試?yán)锍虨?0.33萬(wàn)英里、在北京測(cè)試?yán)锍?9.39萬(wàn)公里。百度也是國(guó)內(nèi)唯一獲得T4 級(jí)別自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照的公司，而T4級(jí)別的測(cè)試場(chǎng)景，對(duì)應(yīng)的是城市復(fù)雜道路，包括隧道、林蔭路、潮汐車(chē)道等等，目前國(guó)內(nèi)僅百度獲得了T4測(cè)試牌照。

　　在實(shí)際應(yīng)用中，百度在北京、長(zhǎng)沙、廣州、滄州等城市已經(jīng)開(kāi)展了自動(dòng)駕駛出租車(chē)（Robotaxi）測(cè)試，車(chē)輛總數(shù)超過(guò)400輛，累計(jì)實(shí)現(xiàn)了10萬(wàn)次以上的安全載客出行、累計(jì)路測(cè)里程超過(guò)300萬(wàn)公里。在2020年10月，百度Robotaxi在北京全面開(kāi)放，乘客在數(shù)十個(gè)Robotaxi站點(diǎn)鐘可以直接APP下單使用Robotaxi服務(wù)。

　　其實(shí)前面說(shuō)了這一大堆，其實(shí)就想要告訴大家，在自動(dòng)駕駛這個(gè)領(lǐng)域，其實(shí)有不少的企業(yè)早就開(kāi)跑，而百度是其中的一個(gè)佼佼者。并且百度在自動(dòng)駕駛這一塊一開(kāi)局就是以L(fǎng)4級(jí)別開(kāi)始研發(fā)應(yīng)用的，所以可能在一些不太熟悉的朋友看來(lái)會(huì)覺(jué)得百度的現(xiàn)在推的純視覺(jué)駕駛是突然出現(xiàn)的。實(shí)際上百度是從L4級(jí)的自動(dòng)駕駛技術(shù)開(kāi)始降維演變，最后推出了這一套L2++級(jí)（官方就是這么定義）的駕駛輔助系統(tǒng)。

　　百度Apollo的Robotaxi自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用的硬件是旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭以及高精度地圖。因?yàn)镽obotaxi是L4級(jí)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（高度自動(dòng)化，規(guī)定場(chǎng)景內(nèi)由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成所有操作，并且事故責(zé)任歸屬自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方而非駕駛座的人），所以需要的硬件要求也更高，并且這個(gè)硬件架構(gòu)是前幾年開(kāi)始研發(fā)時(shí)就定下了（視覺(jué)+人工智能尚未成熟，激光雷達(dá)更能提升安全性），后續(xù)研發(fā)也都是圍繞著這套硬件方案展開(kāi)的。

　　而近年來(lái)，越來(lái)越多的車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)產(chǎn)品出現(xiàn)，與此同時(shí)，激光雷達(dá)上車(chē)的氛圍也逐步變濃。上海車(chē)展上，絕大部分定位高端的純電產(chǎn)品，都搭載上了激光雷達(dá)，雖然絕大部分都是“期貨”，但也表達(dá)出了廠(chǎng)商們對(duì)未來(lái)自動(dòng)駕駛路線(xiàn)的一個(gè)選擇。

　　不過(guò)在2019年，百度Apollo就公開(kāi)了L4 級(jí)自動(dòng)駕駛純視覺(jué)城市道路閉環(huán)解決方案——百度 Apollo Lite。這是百度對(duì)未來(lái)自動(dòng)駕駛路線(xiàn)的一次押注，但也有不少人在猜疑，這樣的方案，是不是意味著百度背叛激光雷達(dá)路線(xiàn)呢？

　　脫胎于百度Apollo的Apollo Lite，重點(diǎn)顯然是在Lite，也就是輕身上。

　　第一個(gè)輕是傳感器， Apollo Lite車(chē)外是沒(méi)有激光雷達(dá)的，僅憑借10個(gè)攝像頭以及毫米波雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。第二個(gè)輕是算力，10個(gè)攝像頭產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量，每秒會(huì)超過(guò)1個(gè)G，而參與計(jì)算的深度學(xué)習(xí)模型超過(guò)30個(gè)，這些計(jì)算都被壓縮在一塊GPU顯卡上來(lái)完成，整體算力在30TOPS左右，這樣就可以降低整套系統(tǒng)的成本。

　　其實(shí)在A(yíng)pollo Lite推出之時(shí)，Apollo的Robotaxi高階自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)方案已經(jīng)相對(duì)成熟，無(wú)論是在算法還是運(yùn)行中都表現(xiàn)良好，雖然Robotaxi使用的是旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，并非車(chē)規(guī)級(jí)的固態(tài)或混合激光雷達(dá)，但也證明了這個(gè)路線(xiàn)是可行的。那為何這個(gè)節(jié)點(diǎn)上百度還要推出純視覺(jué)的自動(dòng)駕駛方案Apollo Lite呢？

　　“在我們的技術(shù)規(guī)劃中，未來(lái)百度在激光雷達(dá)的選擇上要更從容。重度依賴(lài)激光雷達(dá)的感知系統(tǒng)面臨的問(wèn)題之一便是雷達(dá)技術(shù)的更新?lián)Q代。相比成像原理和時(shí)空采樣密度各異的激光雷達(dá)，視覺(jué)成像技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)清晰，視覺(jué)感知在數(shù)據(jù)標(biāo)注、數(shù)據(jù)復(fù)用和模型泛化技術(shù)上都更加成熟可控”這是百度智能駕駛事業(yè)群組技術(shù)委員會(huì)對(duì)這個(gè)問(wèn)題的答案。其實(shí)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，百度并不是抗拒或拋棄了激光雷達(dá)，只不過(guò)是多給了自己一張船票，讓百度在激烈的自動(dòng)駕駛技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)中保持成本和數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)，對(duì)激光雷達(dá)的選擇更敏捷自由，做到進(jìn)可攻退可守。

　　截止到現(xiàn)在，Apollo Lite誕生已經(jīng)有2年時(shí)間，在這兩年中，Apollo Lite已經(jīng)有了巨大的提升。經(jīng)過(guò)近一年的技術(shù)迭代，Apollo視覺(jué)感知能力穩(wěn)步提升，百度表示Apollo Lite目前具備了僅使用10顆攝像頭應(yīng)對(duì)中國(guó)復(fù)雜城市道路環(huán)境的自動(dòng)駕駛能力。并且與一年前相比，純視覺(jué)配置的測(cè)試車(chē)輛規(guī)模提升3倍，累計(jì)L4閉環(huán)測(cè)試?yán)锍淘黾?8倍，平均送達(dá)（無(wú)人為干預(yù)的點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛）成功率提升60%。

　　而從百度公布的這系列數(shù)據(jù)中，不難看出，Apollo Lite雖然能夠在城市道路中進(jìn)行自動(dòng)駕駛，但距離真正的無(wú)人駕駛，還是有很長(zhǎng)距離的。這并不就意味著百度技術(shù)不行，而是整個(gè)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域目前也沒(méi)能做到純視覺(jué)方案就能無(wú)人駕駛，這對(duì)算法的深度學(xué)習(xí)要求非常高，即便是數(shù)據(jù)量龐大的特斯拉目前也僅在美國(guó)開(kāi)放了小部分城市道路自動(dòng)駕駛測(cè)試權(quán)限，距離大規(guī)模推送還是有一段距離。

　　其實(shí)目前更多的城市領(lǐng)航駕駛或自動(dòng)駕駛功能，更多是幫助減輕駕駛員負(fù)擔(dān)，讓駕駛員在大部分情況下都能解放雙手。但駕駛員的目光依舊需要聚焦在路上，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛系統(tǒng)不能保證100%能夠處理路面上的所有情況。

　　Apollo Lite車(chē)外共有10個(gè)攝像頭，分別是位于前擋風(fēng)玻璃上方的短焦/中焦/長(zhǎng)焦攝像頭、位于車(chē)頂前方兩側(cè)的攝像頭、位于左右翼子板的側(cè)后攝像頭和魚(yú)眼攝像頭、位于車(chē)尾的正后攝像頭。

　　雖然說(shuō)是純視覺(jué)解決方案，但毫米波雷達(dá)是必不可少的。真正只依靠攝像頭的高階自動(dòng)駕駛方案當(dāng)下幾乎沒(méi)有。Apollo Lite在車(chē)頭有3個(gè)、車(chē)尾有2個(gè)毫米波雷達(dá)。

　　當(dāng)然，Apollo Lite里面還有一項(xiàng)玩意是必不可少的，那就是高精度地圖。

　　先來(lái)看看高精度地圖與普通導(dǎo)航地圖有什么區(qū)別吧：

　　高精度地圖更多是用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，高精度地圖可以提供精確的地圖數(shù)據(jù)，例如前方道路的坡度、彎道的曲率、車(chē)道分布情況、路面兩側(cè)的設(shè)施、匝道分布、收費(fèi)站車(chē)道布局等等信息。車(chē)輛可以根據(jù)高精地圖的信息規(guī)劃出準(zhǔn)確的行車(chē)路線(xiàn)。

　　考慮到高精地圖與國(guó)防信息相關(guān)，目前國(guó)內(nèi)只有14家供應(yīng)商擁有高精地圖的采集和使用權(quán)。而百度是這其中的一家，所以Apollo Lite名正言順地使用上了自家的高精地圖。

　　2020年12月8日，百度在A(yíng)pollo 生態(tài)大會(huì)上，發(fā)布了Apollo Navigation Pilot(ANP)百度領(lǐng)航駕駛輔助系統(tǒng)。百度將ANP稱(chēng)為城市全場(chǎng)景自動(dòng)駕駛量產(chǎn)解決方案，定位的是L2.5智能輔助駕駛產(chǎn)品。

　　而這套ANP系統(tǒng)，自然就是在A(yíng)pollo Lite上面誕生的，可以看作是Apollo Lite的商業(yè)化方案。ANP系統(tǒng)的好處，其實(shí)是三點(diǎn)：1、支持高速和城市道路的自動(dòng)駕駛；2、使用了高精度地圖；3、支持車(chē)路協(xié)同功能。有人說(shuō)，百度的ANP，跟特斯拉的AP，當(dāng)下就有點(diǎn)安卓對(duì)蘋(píng)果的味道：二者都是以視覺(jué)為主的自動(dòng)駕駛解決方案，不過(guò)百度ANP是開(kāi)放型系統(tǒng)，支持各家車(chē)企合作使用，而特斯拉只有在自家產(chǎn)品上才能使用。二者誰(shuí)更好我們不得而知，但顯然百度ANP給研發(fā)能力相對(duì)薄弱的車(chē)企一把新武器，有了ANP的包裝，車(chē)型的賣(mài)點(diǎn)可就要豐富不少。這點(diǎn)跟華為高階自動(dòng)駕駛方案放到極狐阿爾法S上是一個(gè)道理。

　　ANP系統(tǒng)首批搭載的車(chē)型，是已經(jīng)上市的威馬W6（詢(xún)底價(jià)|查參配）。未來(lái)威馬W6將會(huì)推出搭載ANP系統(tǒng)的車(chē)型，但具體的時(shí)間仍未確定。不過(guò)我們爭(zhēng)取到了機(jī)會(huì)，提前感受了一把ANP領(lǐng)航輔助駕駛功能的表現(xiàn)。

　　用于體驗(yàn)的車(chē)型自然是未來(lái)確定要搭載ANP系統(tǒng)的車(chē)型威馬W6，但這個(gè)硬件包裝和軟件依舊處于調(diào)試階段，并不代表最終量產(chǎn)時(shí)的表現(xiàn)。威馬W6車(chē)外除了有Apollo Lite那10顆攝像頭外，在后視鏡上還各有一顆攝像頭，整個(gè)車(chē)外共有12個(gè)攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)。

　　由于是規(guī)定好的路線(xiàn)，所以導(dǎo)航路線(xiàn)是事先設(shè)定好的，點(diǎn)擊開(kāi)始后，車(chē)輛就會(huì)自動(dòng)換擋和松開(kāi)手剎行駛。

　　在中控屏上會(huì)顯示車(chē)輛實(shí)時(shí)的行駛路線(xiàn)，并且紅路燈、自動(dòng)駕駛狀態(tài)、車(chē)身周邊的車(chē)輛和行人動(dòng)態(tài)模型也會(huì)顯示在屏幕中。

　　在城市中跟車(chē)和車(chē)道居中表現(xiàn)上，ANP系統(tǒng)并沒(méi)有什么問(wèn)題，畢竟這個(gè)是很基礎(chǔ)的功能。紅綠燈識(shí)別方面，ANP系統(tǒng)距離較遠(yuǎn)處就能夠識(shí)別到紅綠燈，并且遇到紅燈會(huì)在斑馬線(xiàn)前停下等待，轉(zhuǎn)綠燈后車(chē)輛會(huì)自動(dòng)起步。

　　需要右轉(zhuǎn)的話(huà)，系統(tǒng)會(huì)在路口200-150米前開(kāi)始變道到最右側(cè)，然后到路口時(shí)也能夠自然轉(zhuǎn)向通過(guò)，轉(zhuǎn)向后會(huì)自動(dòng)合并匯入主道。

　　在體驗(yàn)過(guò)程中，我們并沒(méi)有遇上環(huán)島、掉頭、左轉(zhuǎn)和人車(chē)混雜的路況，所以這部分的表現(xiàn)我們還沒(méi)能體驗(yàn)到。但官方的演示中，大部分這些場(chǎng)景，系統(tǒng)都是可以自己處理通過(guò)的。

　　不過(guò)在體驗(yàn)過(guò)程中，我們也遇上了兩次車(chē)輛的避讓情況：第一次是有車(chē)輛從右側(cè)倒車(chē)出來(lái)，橫在車(chē)輛前方。這個(gè)情況系統(tǒng)在車(chē)輛倒車(chē)出來(lái)時(shí)就已經(jīng)識(shí)別到，并且開(kāi)始減速，最終停在障礙車(chē)前，待前車(chē)通行后，系統(tǒng)又自動(dòng)重新起步行駛。

　　第二次，則是道路右側(cè)有車(chē)輛剛準(zhǔn)備打左露出車(chē)頭想要匯入車(chē)道中，此時(shí)ANP系統(tǒng)表現(xiàn)倒是十分老司機(jī)，系統(tǒng)并沒(méi)有減速停下來(lái)避讓?zhuān)巧晕⒋蛄艘幌伦螅?ldquo;繞”過(guò)了障礙車(chē)，繼續(xù)前行。這個(gè)過(guò)程系統(tǒng)并沒(méi)有猶豫，動(dòng)作十分干脆。

　　更高難度的下雨、下雪或黑夜等情況，我們也沒(méi)能夠體驗(yàn)到，官方也沒(méi)有公布在這些環(huán)境情況下ANP系統(tǒng)的表現(xiàn)。不過(guò)可以確定的是，即便是在白天的行駛中，遇到一些特殊路口時(shí)，系統(tǒng)也可能會(huì)出現(xiàn)需要人工接管的情況。無(wú)論是百度還是華為，這些城市自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仍舊未能到達(dá)真正的無(wú)人駕駛狀態(tài)，只是大大降低了駕駛員的駕駛強(qiáng)度。

　　可能會(huì)有人疑問(wèn)，為何未能真正達(dá)到自動(dòng)駕駛的情況下，供應(yīng)商們依舊會(huì)推出這些城市自動(dòng)駕駛系統(tǒng)呢？其實(shí)從供應(yīng)商（百度、華為一類(lèi)）的角度來(lái)看，第一是搶占自動(dòng)駕駛的風(fēng)口和機(jī)會(huì)，更重要的是可以讓自家的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)獲得車(chē)端的入口。

　　所謂獲得車(chē)端的入口，可以讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的獲得訓(xùn)練和接管數(shù)據(jù)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行再多的道路測(cè)試或是模擬測(cè)試，都沒(méi)有辦法還原道路上無(wú)窮無(wú)盡的所有場(chǎng)景，只有真實(shí)在量產(chǎn)車(chē)上推送，消費(fèi)者進(jìn)行真實(shí)駕駛條件下才能獲取自動(dòng)駕駛所需的數(shù)據(jù)。這點(diǎn)上，無(wú)論是百度或是華為都有較大的需求。

　　而特斯拉在這方面就相對(duì)更有優(yōu)勢(shì)，截止去年年底，特斯拉車(chē)型保有量已經(jīng)超過(guò)了100萬(wàn)臺(tái)，這些車(chē)型在進(jìn)行駕駛輔助時(shí)，就可以采集數(shù)據(jù)，并且同步進(jìn)行深度學(xué)習(xí)。這樣特斯拉的自動(dòng)駕駛席系統(tǒng)就能夠擁有龐大的數(shù)據(jù)支撐，可以讓他們的算法和模型更為完善，這是其他自動(dòng)駕駛供應(yīng)商或車(chē)企暫時(shí)無(wú)法觸達(dá)的。

　　百度的ANP領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)，可以說(shuō)是目前為數(shù)不多能夠喊出量產(chǎn)的高速+城市自動(dòng)駕駛解決方案，并且硬件上由于是以視覺(jué)為主，沒(méi)有激光雷達(dá)，所以成本也會(huì)更低，再加上Apollo生態(tài)開(kāi)放的特性，ANP系統(tǒng)是具備發(fā)展?jié)摿Φ??？v觀(guān)整個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)，雖然百度、華為等多家巨頭都開(kāi)始全力入局，但我們要清楚認(rèn)識(shí)到，真正的自動(dòng)駕駛大規(guī)模量產(chǎn)還有不少挑戰(zhàn)，企業(yè)仍需要時(shí)間和數(shù)據(jù)積累。（圖/文/攝：太平洋汽車(chē)網(wǎng) 杜慶煒）