．按工作電源種類劃分：可分為直流電機和交流電機。1直流電動機按結構及工作原理可劃分：無刷直流電動機和有刷直流電動機。1有刷直流電動機可劃分：永磁直流電動機和電磁直流電動機。

分為直流和交流伺服電動機兩大類伺服電機（servomotor）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服電機可以控制速度，位置精度非常精確。它可以將電壓信號轉換成轉矩和速度來驅動被控對象。

伺服電機分為交流伺服和直流伺服兩大類 交流伺服電機的基本構造與交流感應電動機(異步電機)相似。

安川伺服電機主要分Σ-Ⅰ，Σ-Ⅱ，Σ-Ⅲ，Σ-Ⅴ四大系列，目前Σ-Ⅰ和Σ-Ⅱ（除大容量以外）已停產。Σ-Ⅴ系列在國內受眾最為廣泛。另有簡易型伺服產品駿馬系列。

機器人伺服系統(tǒng)先后經過了開環(huán)的步進電機伺服系統(tǒng)和直流電機伺服系統(tǒng)這兩個階段，現在已經進入同步電機伺服系統(tǒng)階段，分為有刷直流電機和交流異步電機。

伺服電機的分類 按伺服電機的應用場景分，伺服電機分為無刷直流和交流電機，還可按工作方式分為360度連續(xù)旋轉，線性和固定角度電機等等。通常，伺服電機都包含了三根電線，電源、控制和地。