【太平洋汽車(chē)】離合器執(zhí)行器的作用：1、換擋時(shí)通過(guò)離合器的分離與接合，既能及時(shí)傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，又能及時(shí)切斷發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力；2、變速換擋時(shí)減輕變速齒輪的沖擊載荷并防止傳動(dòng)系過(guò)載，保證汽車(chē)能平穩(wěn)起步。

　　離合器執(zhí)行器的作用：1、換擋時(shí)通過(guò)離合器的分離與接合，既能及時(shí)傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，又能及時(shí)切斷發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力；2、變速換擋時(shí)減輕變速齒輪的沖擊載荷并防止傳動(dòng)系過(guò)載，保證汽車(chē)能平穩(wěn)起步。

　　離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)由傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)改造而成，使用自動(dòng)控制氣缸替代傳統(tǒng)助力氣缸，同時(shí)取消了離合器踏板，通過(guò)控制執(zhí)行氣缸內(nèi)部氣壓，使活塞水平移動(dòng)實(shí)現(xiàn)分離與接合動(dòng)作。分離過(guò)程與接合過(guò)程分別由一組高速開(kāi)關(guān)閥控制，通過(guò)調(diào)節(jié)開(kāi)關(guān)閥占空比實(shí)現(xiàn)分離接合速度的控制。1.2 離合器受力分析執(zhí)行氣缸活塞在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中最大加速度不超過(guò)200mm/s2，活塞質(zhì)量為0.4kg，則計(jì)算得到的最大慣性力ma=0.8N，相對(duì)于活塞推桿負(fù)載可以忽略不計(jì)，則在分離接合過(guò)程中，執(zhí)行氣缸受力平衡方程寫(xiě)為：離合器從分離點(diǎn)處開(kāi)始接合，則必須經(jīng)過(guò)排氣過(guò)程，克服靜摩擦力，使活塞開(kāi)始向接合方向運(yùn)動(dòng)， 由于執(zhí)行氣缸負(fù)載的非線性變化，使接合速度陡然增加，達(dá)到200mm/s，即自走現(xiàn)象【3】。若想在該區(qū)域進(jìn)行位置精確控制，或者對(duì)接合速度進(jìn)行控制，則必須進(jìn)行反向彌補(bǔ)氣壓，傳統(tǒng)PID控制器無(wú)法進(jìn)行調(diào)節(jié)，可通過(guò)補(bǔ)償控制器進(jìn)行專(zhuān)項(xiàng)調(diào)節(jié)。開(kāi)環(huán)接合過(guò)程如下：2 補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì)2.1 控制器結(jié)構(gòu)模糊控制策略，對(duì)非線性系統(tǒng)控制問(wèn)題，具有較強(qiáng)的表達(dá)能力。圖4中，補(bǔ)償控制器運(yùn)用模糊控制策略，對(duì)PID控制量進(jìn)行補(bǔ)償修正。補(bǔ)償控制器根據(jù)離合器目標(biāo)位移與實(shí)際位移的偏差e（k）大小，以及偏差的微分？e（k），實(shí)時(shí)計(jì)算補(bǔ)償控制量的大小，用以修正PID控制器輸出量。

　　2.2 模糊控制規(guī)則及變量隸屬度函數(shù)的確定模糊控制器以離合器位移偏差e（k）及離合器位移偏差微分？e（k）為輸入變量，以補(bǔ)償控制量為輸出量。當(dāng)離合器偏差微分？e（k）太大且偏差e（k）逐漸減小時(shí)，說(shuō)明此時(shí)離合器正快速接近目標(biāo)，有超調(diào)的可能性，應(yīng)當(dāng)補(bǔ)償與離合器動(dòng)作方向相反氣體流量；當(dāng)離合器偏差微分？e（k）大且偏差e（k）逐漸增大，說(shuō)明此時(shí)離合器正快速背離目標(biāo)，應(yīng)當(dāng)加大補(bǔ)償與離合器動(dòng)作方向相反氣體流量；當(dāng)偏差微分？e（k）較小且離合器偏差e（k）較大時(shí)，說(shuō)明離合器響應(yīng)慢，需要提高響應(yīng)速度，應(yīng)該增加離合器動(dòng)作方向相同氣體流量；當(dāng)偏差微分？e（k）很小且離合器偏差e（k）較小時(shí)，說(shuō)明此時(shí)位移正準(zhǔn)確跟蹤，不需要補(bǔ)償。

　　將離合器位移偏差微分？e（k）以及離合器位移偏差e（k）進(jìn)行模糊化處理，作為模糊控制器輸入。將離合器位移偏差e（k）范圍 -6mm~6mm均分成7個(gè)區(qū)間，對(duì)應(yīng)論域?yàn)?6~6，量化因子為1，，模糊語(yǔ)言變量劃分為{很?。╒S），?。⊿），較?。↙S），中等（M），較大（LB），大（B），很大（VB）}；對(duì)于離合器位移偏差微分？

（圖/文/攝：太平洋汽車(chē) 問(wèn)答叫獸）